在3000多年前编写的《周易》上已出现了代表鞋的“履”字。战国时的孙膑因为被宠涓敲碎了膝盖骨，不能行走，就用硬皮革裁成“底”和“帮”，发明了高皮绚，即后来的靴子，中国历史博物馆里就珍藏着一双2000多年前的皮绚。
后来，由于鞋的制作材料、式样、用途越来越多，鞋的种类也开始丰富起来。根据制作材料的不同通常可以将鞋分为草葛、布帛和皮革三种。
其中布帛鞋是指以大麻丝、绫、绸、锦等织物布缝合成的鞋。汉代多呈分叉状，底用麻线编织，又称双尖翘头方履；魏晋时期，则流行在鞋的前端绣上双兽纹饰。
北齐时，屐成为一种时尚，它是有木齿的鞋，由扁、系、齿三部分组成。
皮革、棉毡等制成的皮鞋、皮靴又称“马靴”或“高统靴”，原为北方游牧民族所穿，有旱靴、花靴、皮靴、毡靴、单靴、棉靴、云头靴、鹅顶靴等之分。相传孙膑是靴的始祖，南北朝时期在北方广泛流行，并传至江南，到了唐代已官庶咸宜(直至明清才被朝廷下令禁止百姓穿靴，只有官宦才可穿靴)。
宋代亦普遍流行皮制的皮鞋，男性多穿小头皮鞋，女性多为圆头、平头或翘头，上面也饰各式花鸟图纹。
元朝末年开始出现鞋头高耸、鞋底扁厚的女式布帛鞋，这种鞋使人显得格外修长。
到了明清，鞋的制作方法与式样逐渐融合，越发考究起来。明代的鞋多以厚实为主，北方多穿菱纹绮履，江南多着棕麻鞋。
清代满族统治时期，男鞋以尖头鞋为主，夏秋用缎制，冬用建绒，有厚底薄底之分，面作单梁或双梁，鞋帮有刺花或鞋头作如意头卷云式。清代的女鞋最具特色，鞋底多为木质，高一寸至五寸不等，其底形为上宽而下圆，被称之为“马蹄底”，又称“花盆底”。鞋面常以绸缎所制，上施五彩刺绣，贵族妇女有的在鞋面上还镶嵌各种珠宝，穿起来显得身材尤为挺拔。但因行走不便，老年妇女或者身份低下的人多穿木制平底鞋。
鞋中礼仪
周代时，人们遵守脱鞋入室习俗，平时生活中在室内大都赤足行走。据《左传》宣公十四年：“楚子闻之，投袂而起，屦及于室里。”意思是说，楚王因事出室，不及穿鞋，屦人追到了室里(即寝门)，才进屦由楚王穿上。又，《列子》载：“宾者以告列子，列子提屦跣而走。”这都说明古人在室内是不穿鞋的，都是赤足走路的。如果在宫廷内穿鞋上殿见君，那就会遭杀身之祸。
春秋时有这样一个故事，说的是有一次晋平公召见师旷，师旷上堂没有脱屦。平公十分生气，说：“那有人臣不脱履而上堂的？”那时，臣子朝见君王，也要脱下鞋子放在殿外。如果不遵行这个礼俗，还会招来大祸。《吕氏春秋》载：一次，齐王疾 ，叫人到宋国迎文挚归来，文挚匆匆到了宫内，忘了脱鞋，就登床问侯齐王的病情。齐王边叱责边起来，就准备生烹文挚。又据《左传·哀公二十五年》：“卫侯与诸大夫饮酒，褚师声子(革几)而登席，公怒戟其手曰：‘必断其足’。”以上两例，都是因入室不脱履，而险遭断足遭烹之灾。那时，只有宫高位尊的亲近大臣，才能有穿鞋上殿见君的特殊待遇。
